7月7日，北京人形机器人创新中心正式对外宣布，其自主研发的开源运动控制框架Tien Kung-Lab已完成开发并对外开放。这一技术突破标志着我国在人形机器人领域迈出了重要一步，为全球范围内高性能人形机器人运动控制系统的技术开源填补了空白。
人形机器人在复杂环境下的运动控制能力，是决定其实际应用价值的核心技术之一。当前，大多数研究仍停留在实验室阶段，无法实现大规模产业化应用。而Tien Kung-Lab的推出，将为这一难题提供新的解决方案。
据研发团队介绍，Tien Kung-Lab基于Isaaclab平台开发，整合了先进的强化学习算法和大量人体运动数据，旨在实现人形机器人在各种复杂地形中的稳定移动。在不久前举行的全球首届人形机器人马拉松比赛中，搭载该系统的天工Ultra型机器人以2小时40分42秒的成绩完成全程21.0975公里的赛程，创造了历史。
这一创新框架的最大特色在于其独特的AMP风格化奖励机制。通过将模仿学习与强化学习相结合，并引入动作捕捉技术作为先验数据，Tien Kung-Lab使机器人在运动过程中展现出高度的人类特征。例如，在面对凹凸不平的地面时，机器人不仅能够保持稳定步伐，还能展现出类似人类的优雅姿态。
为提升开发效率，Tien Kung-Lab在感知系统方面进行了优化升级。该框架改进了光线追踪技术，实现了深度图和激光雷达点云数据的高效获取，使端到端训练成为可能。同时，支持在高精度物理引擎MuJoCo环境中进行Sim2Sim验证，确保算法在虚拟与现实环境之间无缝切换。
目前，Tien Kung-Lab已在天工2.0全尺寸人形机器人上成功应用，并在多个开源平台开放下载。这一技术突破将极大缩短人形机器人产品研发周期，为人机协作的普及奠定基础。
在实际应用中，运动控制能力是人形机器人完成各项任务的前提条件。Tien Kung-Lab的开源将推动该技术在多个领域的快速落地，包括工业生产、物流运输以及特种作业等场景。
在去年举办的全球首届人形机器人马拉松比赛中，Tien Kung-Lab经过严格测试，在复杂路况下表现出色。无论是路面的凸起、凹陷还是碎石障碍，该系统均能有效应对，确保机器人稳定前行。
这一技术突破不仅为人形机器人走出实验室提供了可能，更将推动其在雪地救援、废墟搜救等极端环境下的实际应用。可以说，Tien Kung-Lab的开源为智能机器人的未来发展开辟了新的道路。
展望未来，北京人形机器人创新中心计划进一步提升技术能力，目标是实现”小脑级智能”。这将包括开发更复杂的动作控制算法和环境感知系统，最终实现机器人在非结构化环境中的完全自主作业。
通过持续的技术创新，Tien Kung-Lab有望成为人形机器人的”运动中枢”，使其真正具备在真实世界中完成复杂任务的能力。这将为人机协作的广泛应用奠定坚实基础。
获取Tien Kung-Lab：
GitHub：https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab
Gitee：https://gitee.com/open_x_humanoid/TienKung-Lab
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