智源开放世界的AgiBot百万实际设备数据集合

AgiBot World指的是什么

AgiBot World是由智元机器人公开的一个大型实际设备数据集，专注于促进具身智能的进步。该数据集涵盖了超过八十种常见的技能，并涉及家居、餐饮及工业在内的五个关键领域。其规模与质量均超越了谷歌发布的Open X-Embodiment数据集。通过利用智元自主研发的数据采集设施和实验站点，采用包括八个摄像头以及具有六个自由度的灵活机械手等先进设备，实现了对全面真实场景进行高质素的数据收集工作。

AgiBot Universe的核心特性

• 涵盖多种任务类型AgiBot World 数据集包含了超过八十种日常生活中多样的技巧，范围涵盖基本的操作例如抓住物品、放下物品、推动或拉动物体，以及更为复杂的行为比如混合食材、折叠衣物和熨烫服装等，这些技能几乎满足了日常生活中绝大部分的动作要求。
• 全领域实际环境该数据集源自于智元机器人自主构建的大型数据采集中心与应用测试基地，总占地面积逾4000平方米，囊括了三千余种实际物品，并重现了家居、餐饮、工业生产、商业超市和办公五大关键场景，为机器人的运作创造了一个极为真实的生产生活空间。
• 全方位硬件解决方案该数据集采集采用了一个装备精良的机器人平台，其特色在于配置了八个环形分布的摄像头，以实现对环境动态变化的即时全视角监测。此外，这款机器人的灵巧手拥有六个主动自由度，足以执行包括熨烫衣物在内的各种精细任务。整机设计包含了最高可达32个自由度，并集成了末端六维力传感器及高精度视觉与触觉融合传感器，确保在处理精密操作时能从容不迫、精准控制。
• 全周期品质监管智元机器人为确保在AgiBot World的数据收集工作达到高标准，在整个流程中实施了多级质量控制及全程的人工参与策略。这一过程涵盖对采集人员进行的专业培训，以及在数据采集期间的严密监督；还包括后期的数据筛选、审查和标注等步骤，每个阶段均经过仔细规划与严格管理。
• 资料集合的内容AgiBot World集合了超过八十种日常生活中多样化的技能，包括基本的操作比如拿起和放下物体、推动或拉动物品，以及更为复杂的操作例如混合食材、折叠衣物和熨烫布料等，这些几乎满足了人们日常生活中对各类动作的广泛需求。
• 开放源代码项目智能机器人项目规划逐步开放数百万条模拟数据集，旨在促进更加广泛适用与高度灵活的大型模型培训工作；计划推出具备基础能力的大规模模型，并允许对其进行精细调整；同时将提供完整的工具包，涵盖从数据收集到模型训练及性能评估的一站式解决方案。

AgiBot星球的项目位置

• 官方网站PROJECT：world-agibot.com
• GitHub代码库：在GitHub上的OpenDriveLab组织里有一个项目叫做agibot-world（链接如下）: https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• HuggingFace的模型集合访问此链接以查看相关项目：https://huggingface.co/agibot-world

AgiBot World的使用情境

• 家庭生活环境AgiBot World复现了典型的人类居住环境设计，涵盖卧室、起居室、烹饪区及洗手间等多个关键区域。在这个设定下，机器人能够进行打扫卫生、归整物件以及料理相关的工作。
• 饮食场合该数据集涵盖了与餐饮有关的操作，包括在厨房内执行的混合和翻折等动作，同时还涉及了潜在的餐厅服务相关工作。
• 制造业环境通过仿真技术再现分拣流程和物流自动化的场景，并复制工业仓储及生产流水线的环境，涵盖分类装置、封装机械以及输送机等设施。此举旨在培养机器人执行物品分类、包裹组装和货物运输等工作能力。
• 零售店铺环境精确复现了超市的货架排列和结账区域的设计，涵盖了新鲜食品、日常用品及冷冻商品等多种分类专区。这样的设置有利于对机器人进行培训，使其能够执行包括货品摆放、库存清点、顾客指引以及自助结账在内的多种任务。
• 工作环境包含了在工作场所中机器人可能会承担的各类任务，比如文档管理与物件传输等。