近日，哈尔滨工业大学（哈工大）传来捷报，该校机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队携手校友企业博实股份，在人形机器人领域取得重要突破。
在人形机器人整机研发方面，研究团队创新性地开发了双足与轮式两种架构的机器人平台。
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其中，双足人形机器人样机专为非结构化、复杂地形环境设计，主要用于巡检和辅助作业任务。
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而轮式人形机器人样机则专注于平坦地面环境，在室内服务、物料搬运及精准作业等方面展现出色性能。
这两款机型均配备了先进的7自由度串并混联机械臂，具备全关节力控功能，为人机交互的安全性与操作的精细柔顺性提供了可靠保障。
在核心关节模组领域，团队成功自主研发了集成扭矩传感器的摆线旋转关节和纯滚动准直驱摆线旋转关节。这些创新成果使得机械臂关节在仅5kg自重下实现了5kg的负载能力，并使腿部关节最大扭矩达到400Nm。此外，在直线关节设计上，团队实现了传感器与控制器的深度集成，使其最大推力高达10000N。
在灵巧手研发方面，团队推出了两种创新方案：
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第一款是拥有20个关节和15个主动自由度的高性能灵巧手；
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第二款则是包含11个关节和7个主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。
通过采用原创刚性肌腱传动系统，单根手指可输出超过30N的动态指尖力。所有主动关节均配备了双编码器与扭矩传感器，赋予了机器人精细运动控制和柔顺力控能力。
在智能控制算法方面，团队采用哈工大自研的“活字-日新”大模型作为机器人中枢，显著提升了其语音对话、指令理解和任务执行能力。
此外，研究团队还为机器人配备了先进的自主导航与视觉系统。通过结合模型预测控制、全身运动控制和强化学习技术的双线并行策略，实现了复杂环境下的稳定运动性能。
值得一提的是，博实股份作为本项目的重要合作伙伴，是一家由哈工大机器人研究所科研人员创立的高新技术企业。公司自1997年成立以来，一直专注于智能制造装备及工业机器人的研发、生产和销售，并为客户提供智能化工厂整体解决方案。
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